UNIST, 자율주행차 눈 ‘이벤트 카메라’용 정밀보정 기술 개발

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로봇, 자율주행 등 고속 환경 센서 기술에 활용 기대

UNIST 인공지능대학원 주경돈(왼쪽) 교수, 류태훈 연구원(가운데), 강창우(오른쪽) 연구원. UNIST 제공

국내 연구진이 빠르게 움직이는 로봇이나 야간 자율주행차의 눈 역할을 하는 ‘이벤트 카메라’를 일반 카메라처럼 쉽고 정확하게 보정할 수 있는 기술을 개발했다.

울산과학기술원(UNIST) 인공지능대학원 주경돈 교수팀은 일반 카메라 보정에 쓰이는 체커보드(격자판)를 활용해 이벤트 카메라의 렌즈 왜곡을 바로잡는 컴퓨터 비전 보정 기술을 개발했다고 1일 밝혔다.

이벤트 카메라는 화면 전체가 아닌 밝기가 변하는 부분만 신호(이벤트)로 기록하는 고성능 카메라다. 하지만 보정의 기준점이 되는 체커보드의 꼭짓점에서는 밝기 변화가 상쇄돼 이벤트가 거의 기록되지 않는 탓에 그동안 표준적인 보정 기법을 적용하기 어려웠다.

연구팀은 꼭짓점을 직접 찾는 대신, 선 형태의 경계에서 이벤트 정보가 뚜렷하게 나타난다는 점에 착안했다. 먼저 격자 선을 찾은 뒤, 선들이 만나는 주변에서 이벤트가 가장 적은 지점을 꼭짓점으로 판별하는 수학적 접근법을 썼다.

여기에 카메라가 움직일 때 잔상 때문에 격자 선이 번져 보이는 현상도 해결했다. 픽셀마다 제각각 기록된 이벤트 데이터를 하나의 기준 시점에 맞춰 정렬함으로써 흐릿했던 격자 선을 또렷하게 만들었다. 영상 변환 과정을 거치지 않고 이벤트 신호 자체에서 기준점을 직접 찾아내 보정 정확도를 극대화한 것이 핵심이다.

이 기술은 로봇이나 가상·증강현실(VR·AR) 기기의 위치 추정에 쓰이는 사각형 표식인 ‘에이프릴태그’ 인식에도 적용 가능하다. 실험 결과 이벤트 데이터만으로 표식의 형태와 번호를 정확히 판별했으며, 일부가 가려진 상황에서도 표식을 찾아냈다.

주 교수는 “정확한 카메라 보정은 다양한 비전 기술의 출발점”이라며 “이번 연구가 실제 환경에서 동작하는 로봇, 자율주행, AR·VR 시스템의 기반이 될 것”이라고 기대를 밝혔다.

한편 이번 연구(제1저자 류태훈 연구원)는 오는 3일 미국 덴버에서 열리는 컴퓨터 비전 분야 최상위 국제 학회인 ‘CVPR 2026’의 하이라이트 논문으로 선정됐다.

울산 박정훈 기자

세줄 요약

• 이벤트 카메라 보정용 체커보드 활용 기술 개발
• 선 경계 이벤트와 잔상 정렬로 꼭짓점 판별
• 에이프릴태그 인식·로봇·자율주행 적용 가능성